由C2機(jī)器人風(fēng)扇故障聯(lián)想到C2機(jī)器人的內(nèi)部結(jié)構(gòu):
電路分配圖:
KRC2主要控制部分-信號(hào)傳輸
KRC2主要控制部分-電機(jī)電源控制
KRC2主要控制部分-安全回路
KUKAPowerSupplyKPS600電源供給模塊:
TheKPS600的作用:
?主要的電源供應(yīng)
申通快遞分揀機(jī)器人視頻?開(kāi)始回路的電源供應(yīng)
?剎車(chē)控制(主要6個(gè)軸的以及額外2個(gè)軸的)
快遞分揀機(jī)器人視頻?通過(guò)Interbus來(lái)控制DSE-IBS的界面
?24V電壓分配
?電池電路
并且已經(jīng)獲得下面的信號(hào):熱槽溫度,控制柜內(nèi)部溫度,控制柜風(fēng)扇溫度,IC電壓.
視覺(jué)分揀機(jī)器人優(yōu)缺點(diǎn)通過(guò)Interbus在KPS和控制柜之間傳遞的信號(hào):
KPS-27提供27V電壓給
·剎車(chē)
?外圍電路(max.10A)
?機(jī)器人控制器
?伺服控制器
?電池
主要元器件的位置:
保險(xiǎn),空開(kāi)的位置:
電機(jī)保護(hù)F1:KPS600/20
電機(jī)保護(hù)F2:KPS27
電機(jī)保護(hù)F3:Fan
保險(xiǎn)絲F4:服務(wù)插座/控制柜照明240V(可選)
電機(jī)保護(hù)F5:外加的冷卻系統(tǒng)(可選)
F11:24V供應(yīng)KPS600有電池備份(X7)
F12:24V供應(yīng)KPS600無(wú)電池備份(X6)
F13:控制柜照明24V
F14:ESC無(wú)電池備份的電源供應(yīng)
F15:PC有電池備份的電源
F16:RDC有電池備份的電源
F17:ESC-CI有電池備份的電路板,KCP供應(yīng)
F18:KSD有電池備份的電源
塑料分揀機(jī)器人的價(jià)格F19:剎車(chē)供應(yīng)KPS600(X12)
FG3:電池保險(xiǎn)絲
KSDKUKAServoDriveKUKA伺服驅(qū)動(dòng)器
伺服驅(qū)動(dòng)器功能描述
?掃描導(dǎo)向電流或者邏輯控制
?所有驅(qū)動(dòng)器的功能和硬件檢測(cè)
電子安全回路(ESC)
ESC(ElectronicSafetyCircuit，電子安全回路)是一個(gè)數(shù)字電路,用以控制一個(gè)安全的
系統(tǒng)。這個(gè)系統(tǒng)一直監(jiān)視著所有相關(guān)的部分。ESC上的模塊上連接的所有節(jié)點(diǎn)都通過(guò)電源或者信號(hào)電纜相連接。
ESC可以偵測(cè)到的信號(hào):
1.兩個(gè)頻道傳過(guò)來(lái)的交叉信號(hào)
2.由一個(gè)供應(yīng)電壓和一個(gè)頻道傳輸過(guò)來(lái)的交叉信號(hào)
3.通信錯(cuò)誤(例如電纜中斷)
4.硬件錯(cuò)誤(不安全的輸出導(dǎo)致繼電器錯(cuò)誤動(dòng)作)
5.ESC監(jiān)測(cè)到的有缺陷的信號(hào)
雙重回路上緊急開(kāi)關(guān)量的比較:
ESC–監(jiān)測(cè)到不安全的輸出:
每個(gè)ESC都會(huì)發(fā)出一個(gè)信號(hào)，并且會(huì)將反饋的信號(hào)進(jìn)行比較.
ESC主板功能介紹:
跳線/其他安全系統(tǒng)的跳線---X13
用戶(hù)界面X11,輸出:驅(qū)動(dòng)開(kāi)啟,24V直流電源供應(yīng)---X12
用戶(hù)界面X11,輸出:操作模式,內(nèi)部緊急開(kāi)關(guān)---X11
用戶(hù)界面X11,伺服未連接---X8
自動(dòng)化分揀機(jī)器人原理用戶(hù)界面X11,測(cè)試輸出,外部緊急開(kāi)關(guān)---X9
用戶(hù)界面X11,輸入:驅(qū)動(dòng)開(kāi)啟,允許開(kāi)關(guān),操作者安全---X10
連接到KCP(CAN-Bus)---X21
用戶(hù)界面X11,內(nèi)部／外部電源供應(yīng)---X6
連接到KCP(ESC-Bus)---X5
固定操作模式開(kāi)關(guān)/E7特別的開(kāi)關(guān)(可選)---X4
連接到MFC---X3
連接到KPS600---X2
電源供應(yīng)---X1
風(fēng)扇電機(jī)轉(zhuǎn)向
頂部風(fēng)扇:風(fēng)扇報(bào)警或者沒(méi)有反饋,機(jī)器人會(huì)沒(méi)有使能,頂部風(fēng)扇E1接在A1板上X31端口
自動(dòng)分揀機(jī)器人工作視頻果蔬分揀機(jī)器人結(jié)構(gòu)延邊七軸分揀機(jī)器人