華為創(chuàng)造的機(jī)器人凝望追蹤手藝，經(jīng)由過程顯現(xiàn)模塊來摹擬實(shí)在的機(jī)器人臉部輸出，融合多種偏轉(zhuǎn)角度測量方法，實(shí)現(xiàn)了滑潤圓滑的凝望追蹤結(jié)果，增加了機(jī)器人的擬人化水平。
集微網(wǎng)新聞，正在當(dāng)代社會的家庭中，越來越多的怙恃不可以時(shí)刻陪同孩子，而此時(shí)能夠運(yùn)用智能機(jī)器人舉行陪同和教誨孩子。這類智能機(jī)器人能夠取孩子舉行交換，而且能夠基于差別的對話內(nèi)容進(jìn)修、更新取孩子的交換體式格局，能夠說特別很是的人性化。
擬人特征作為權(quán)衡機(jī)器人智能化的主要方針之一，正在人機(jī)交互的過程中，方針追隨和凝望跟蹤行動的準(zhǔn)確性則直接反應(yīng)機(jī)器人的擬人化水平，技術(shù)人員常常經(jīng)由過程進(jìn)步機(jī)器人的擬人化水平來進(jìn)步用戶的利用體驗(yàn)。
而所謂的注視追蹤技能，就是正在機(jī)械人和用戶舉行對話時(shí)捕獲用戶的眼睛位置并舉行注視，由于人們正在說話時(shí)常常看著對方的眼睛，假如機(jī)械人還能夠采納如許的技能，將會極大的進(jìn)步其擬人化水平，而且?guī)Ыo用戶極佳的交換體驗(yàn)。
為了實(shí)現(xiàn)這個(gè)目標(biāo)，華為正在5月8日申請了一項(xiàng)名為“一種機(jī)器人的操縱要領(lǐng)、安裝、機(jī)器人和存儲介質(zhì)”的發(fā)明專利（申請?zhí)枺?02010382291.0），申請人為華為技術(shù)有限公司。
憑據(jù)該專利現(xiàn)在公開的材料，讓我們一起來看看華為的這項(xiàng)注視追蹤手藝吧。
如上圖，為該專利中發(fā)現(xiàn)的機(jī)器人示意圖，此中包含具有摹擬人形形態(tài)的a型機(jī)器人、摹擬植物形態(tài)的b型機(jī)器人和非生物形態(tài)的c型機(jī)器人，這一些機(jī)器人雖然外形各別，可是均具有活動功用，能夠開展挪動和扭轉(zhuǎn)等活動操縱，其詳細(xì)掌握要領(lǐng)的實(shí)現(xiàn)如下圖所示。
能夠看到，節(jié)制機(jī)器人活動的歷程分為三步，首先須要獲得方針工具的位置信息，其次依據(jù)這個(gè)位置信息來節(jié)制機(jī)器人滾動。這個(gè)相對位置能夠經(jīng)過自動識別或手動設(shè)置來肯定，它是機(jī)器人取方針工具之間的相對位置，比方正前方、右邊等，還可所以詳細(xì)幾角度的偏轉(zhuǎn)，比方+60度或-120度等。
有了相對位置信息后，機(jī)器人會依據(jù)本身的初始角度和目的工具的位姿肯定目的偏轉(zhuǎn)角度，比方人形機(jī)器人能夠以其臉部為正面。為了實(shí)現(xiàn)凝望追蹤的目的，能夠?qū)⒛康钠D(zhuǎn)角度設(shè)置為機(jī)器人看向的標(biāo)的目的，如許就能夠使得機(jī)器人的視野對準(zhǔn)目的工具，進(jìn)而完成凝望追蹤。
而且值得一提的是，該專利采取顯現(xiàn)模塊的輸出畫面來完成注視，這相比于馬達(dá)驅(qū)動的硬件注視具有更高的相應(yīng)度，應(yīng)用這類摹擬的注視界面，能夠很好的實(shí)現(xiàn)膩滑注視追蹤結(jié)果。
詳細(xì)的使用案例如上圖所示，這是專利中給予的方針偏轉(zhuǎn)角度的獲得示意圖，左邊為機(jī)器人，右邊為真人，關(guān)于注視追蹤來講，最主要的便是將機(jī)器人的視野取方針工具的視野開展交匯，即處于統(tǒng)一平面內(nèi)，是以機(jī)器人需求肯定本身當(dāng)前的視野標(biāo)的目的和方針工具的視野要領(lǐng)，而且能夠基于兩個(gè)視野標(biāo)的目的肯定偏轉(zhuǎn)角度。
該專利供應(yīng)了三種技能適用于肯定這個(gè)偏轉(zhuǎn)角度：基于間隔傳感器、基于拍攝圖象和基于語音旌旗燈號的體例?；陂g隔傳感器的要領(lǐng)便是經(jīng)由過程間隔探測單位收羅的間隔值構(gòu)建機(jī)器人所處場景下的深度圖，基于深度圖來肯定當(dāng)前場景包括的工具，并依據(jù)方針的輪廓線來肯定方針工具。
基于拍攝圖象的方式是根據(jù)輪廓辨認(rèn)算法提取該場景圖象內(nèi)包羅的輪廓信息，并基于輪廓信息對場景圖象開展分別，根據(jù)主體范例辨認(rèn)來肯定方針工具。而基于語音旌旗燈號的方式則是基于語音闡發(fā)成果來肯定是不是有激活口令，根據(jù)口令來肯定方針工具。
這三種方法都能夠適用于完成注視追蹤，而且能夠應(yīng)用多種辦法開展組合的方法來進(jìn)步注視追蹤的準(zhǔn)確度。別的，基于拍攝圖象的辦法還需要對攝像模塊上收羅的圖象開展校準(zhǔn)，進(jìn)而正在后續(xù)的注視追蹤時(shí)，能夠使得機(jī)器人的眼部視野偏偏移到目的工具的中央位置。
以上便是華為發(fā)現(xiàn)的機(jī)器人凝望追蹤辦法，經(jīng)過肯定機(jī)器人取目的之間的偏轉(zhuǎn)角度，并絡(luò)續(xù)調(diào)劑顯現(xiàn)模塊的輸出內(nèi)容和扭轉(zhuǎn)部件來實(shí)現(xiàn)凝望追蹤。別的，該技能基于三種肯定偏轉(zhuǎn)角度的辦法，無需借助馬達(dá)來驅(qū)動硬件，呼應(yīng)時(shí)候較短，不但實(shí)現(xiàn)了滑潤凝望追蹤舉動，還增加了機(jī)器人的擬人化水平。