齒輪鏈?zhǔn)怯蓛蓚€(gè)或兩個(gè)以上的齒輪構(gòu)成的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。它豈但可以傳送運(yùn)動(dòng)角位移跟角速度并且可以傳送力跟力矩?，F(xiàn)以存在兩個(gè)齒輪的齒輪鏈為例解釋其傳動(dòng)轉(zhuǎn)換關(guān)聯(lián)。此中一個(gè)齒輪裝在輸入軸上另一個(gè)齒輪裝在輸出軸上。
物料分揀機(jī)器人的設(shè)計(jì)利用齒輪鏈機(jī)構(gòu)應(yīng)留神兩個(gè)問(wèn)題。一是齒輪鏈的引入會(huì)轉(zhuǎn)變體系的等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量從而使驅(qū)動(dòng)機(jī)電的相應(yīng)工夫減小如許伺服系統(tǒng)便加倍簡(jiǎn)單節(jié)制。輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量轉(zhuǎn)換到驅(qū)動(dòng)機(jī)電上等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的降低與輸入輸出齒輪齒數(shù)的平方成正比。二是正在引入齒輪鏈的同時(shí)因?yàn)辇X輪空隙偏差將會(huì)招致機(jī)器人手臂的定位偏差增長(zhǎng);并且倘若沒(méi)有采用一些補(bǔ)救措施齒隙偏差還會(huì)惹起伺服系統(tǒng)的不穩(wěn)定性。
平常，齒輪鏈遷移轉(zhuǎn)變有以下幾種類(lèi)型，如圖2.73所示。此中圓柱齒輪的傳動(dòng)服從約為90%，由于布局簡(jiǎn)略，傳動(dòng)效率高，圓柱齒輪正在機(jī)器人計(jì)劃中最罕見(jiàn)；斜齒輪傳動(dòng)服從約為80%，斜齒輪可以轉(zhuǎn)變輸出軸標(biāo)的目的；錐齒輪傳動(dòng)服從約為70%，錐齒輪可以使輸入軸與輸出軸沒(méi)有正在同一個(gè)立體，傳動(dòng)服從低；蝸輪蝸桿傳動(dòng)服從約為70%，蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比年夜，傳動(dòng)安穩(wěn)，可實(shí)現(xiàn)自鎖，但傳動(dòng)服從低，制造本錢(qián)下，須要光滑；行星輪系傳動(dòng)服從約為80%，傳動(dòng)比年夜，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜。
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