庫(kù)卡線路接口（KUKALineInterface，KLI）
自動(dòng)分揀機(jī)器人優(yōu)勢(shì)KLI是用于耦聯(lián)主控層面的接口，它將外置輸入/輸出端與IT連接裝置組合成一體，并且可與一個(gè)工業(yè)以太網(wǎng)轉(zhuǎn)換器及/或一個(gè)客戶網(wǎng)絡(luò)以太網(wǎng)轉(zhuǎn)換器相連接。
KLI始終與VxWorks側(cè)進(jìn)行通訊。與Windows只可通過選定的端口才能連接，具體端口已在KSS8.x出廠時(shí)預(yù)設(shè)完畢。這種連接可通過存檔功能、文件共享功能、遠(yuǎn)程桌面協(xié)議或WorkVisual來建立。
存儲(chǔ)文件存儲(chǔ)的內(nèi)容
KLI:KUKALineInterface.
分揀機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域SM：共享存儲(chǔ)的驅(qū)動(dòng)程序,VxWork和Windows之間的虛擬網(wǎng)絡(luò)接口
vnet0：VxWorks邏輯虛擬接口至Windows層面
分揀機(jī)器人技術(shù)參數(shù)virtual5：VLAN5通過KLI接口
KLI的運(yùn)作方法有兩種：
?用一個(gè)靜態(tài)IP地址
?用一個(gè)動(dòng)態(tài)IP地址
注意：
京東貨物分揀機(jī)器人如已將虛擬網(wǎng)絡(luò)virtual5設(shè)定為DHCP，則無法進(jìn)行工業(yè)以太網(wǎng)通訊。PROFINET通訊僅可通過virtual5實(shí)現(xiàn)。
KUKA的系統(tǒng)WINDOWSTCP/IP地址192.168.0.1和VxWork的TCP/IP地址192.168.0.2
程序文件：
NAT：網(wǎng)絡(luò)地址轉(zhuǎn)換
裝載版本信息KRC方案200
總線配置網(wǎng)絡(luò)配置KUKA線接口
虛擬網(wǎng)絡(luò)設(shè)備
Profinet地址：10.200.27.150
使用的EthernetIP虛擬網(wǎng)絡(luò)結(jié)束
網(wǎng)絡(luò)設(shè)置程序結(jié)束
virtual5全局接口NAT網(wǎng)絡(luò)地址轉(zhuǎn)換
規(guī)則：
WINDOWS將數(shù)據(jù)發(fā)送到內(nèi)部端口ICMP/TCP，ICMP：Internet控制報(bào)文協(xié)議map[GlobalNatInterface][host:WINDOWS]-0/32portmaptcp/udp18000:18999map[GlobalNatInterface][host:WINDOWS]-0/32icmpidmapicmp19000:19999
WINDOWS將數(shù)據(jù)接收從內(nèi)部TCP端口rdr[GlobalNatInterface][addr]port3389-[host:WINDOWS]port3389tcpproxyRemoteIP
NAT：
rdr[GlobalNatInterface][addr]port139-[host:WINDOWS]port139tcprdr[GlobalNatInterface][addr]port445-[host:WINDOWS]port445tcp/udprdr[GlobalNatInterface][addr]port49001-[host:WINDOWS]port49001tcprdr[GlobalNatInterface][addr]port49002-[host:WINDOWS]port49002tcprdr[GlobalNatInterface][addr]port49003-[host:WINDOWS]port49003tcprdr[GlobalNatInterface][addr]port49004-[host:WINDOWS]port49004tcprdr[GlobalNatInterface][addr]port49006-[host:WINDOWS]port49006tcprdr[GlobalNatInterface][addr]port49010-[host:WINDOWS]port49010tcp
1.此配置頁(yè)包含了所有NAT規(guī)則，用于在VxWork和Windows7之間進(jìn)行數(shù)據(jù)包傳輸。
2.這些均可根據(jù)客戶需要進(jìn)行調(diào)整。
3.所有的49xxx端口均用于與WorkVisual通訊。如果刪除了一個(gè)端口，則相應(yīng)的在線功能也不再可用。標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)關(guān)地址用戶文件屬性8100程序結(jié)束
擴(kuò)展機(jī)器人整體系統(tǒng)分析圖：
PROFINET控制器
?PLC功能，用于通過PROFINET現(xiàn)場(chǎng)總線輸入/輸出端
?F-PLC功能，用于通過PROFIsafe的安全輸入/輸出端。
KCB
KSB
控制系統(tǒng)與顯示器通過RDP（RDP=RemoteDesktopProtocol，遠(yuǎn)程桌面協(xié)議）而銜接。
RDP-遠(yuǎn)程桌面協(xié)議
利用RDP，可從某一工位遠(yuǎn)程訪問一臺(tái)已網(wǎng)絡(luò)連接的電腦。屏幕內(nèi)容將通過一個(gè)漸隱窗口顯示到該工位里，操作人員就好像直接坐在該電腦面前一樣?？衫美缡髽?biāo)和鍵盤等外圍設(shè)備執(zhí)行全套操作。如今有很多的免費(fèi)的RDP程序可利用一個(gè)Wizard來簡(jiǎn)便操作。為可通過互聯(lián)網(wǎng)建立一個(gè)安全的連接，應(yīng)采用RC4加密算法。
微軟的操作系統(tǒng)WindowsXP里已備有一個(gè)遠(yuǎn)程桌面機(jī)制。
由于KLI在VX-Works里接收管理，所以MicrosoftRDP不能憑借KLI在KRC4里使用。
MicrosoftRDP只能通過現(xiàn)場(chǎng)的控制柜(CCU)服務(wù)端口X43而被使用。
延邊三軸分揀機(jī)器人分揀機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景VXWORK系統(tǒng)的作用：
VxWorks是一個(gè)具有微內(nèi)核、可裁剪的高性能強(qiáng)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng),在實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)市場(chǎng)上處于領(lǐng)先地位。VxWorks是由wRS(windRiverSystems,Inc.)公司開發(fā)的一套具有微內(nèi)核、高性能、可伸縮的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng),支持廣泛的網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議,wRS公司還提供了優(yōu)秀的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)開發(fā)工具Tornado。Tornado能夠支持Windows、Unix等流行的工作平臺(tái)和PowerPC、X86、ARM等幾乎所有的目標(biāo)處理器,所提供的工具可用于所有目標(biāo)機(jī)。除了基本的功能和開發(fā)工具外,Tornado還具有先進(jìn)的系列網(wǎng)絡(luò)產(chǎn)品,極大地?cái)U(kuò)展了Tornado的網(wǎng)絡(luò)特性,并增強(qiáng)了嵌人式微處理器的網(wǎng)絡(luò)特性。
使用TCP進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)通信時(shí)每個(gè)連接包括一個(gè)服務(wù)器和客戶。通常情況下,為了使用方便,把下位機(jī)(VxWorks端)做為服務(wù)器,把上位機(jī)(Windows端)做為客戶機(jī)。
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