工業(yè)機器人夾具快換
直接視覺引導與定位是一次性地對在機器人環(huán)境中物體的空間位姿進行詳細描述，引導機器人直接地完成動作。與基于視覺伺服的方法相比，直接視覺引導的運算量大大減少，為實際應用創(chuàng)造了條件，但這必須基于一個前提：視覺系統(tǒng)能夠在機器人空間中（基坐標系中）精確測定物體的三維位姿信息。
機器人工具快換裝置（Robotic Tool Changer）通過使機器人自動更換不同的末端執(zhí)行器或外圍設備,使機器人的應用更具柔性。這些末端執(zhí)行器和外圍設備包含例如點焊槍、抓手、真空工具、氣動和電動馬達等。工具快換裝置包括一個機器人側用來安裝在機器人手臂上，還包括一個工具側用來安裝在末端執(zhí)行器上。工具快換裝置能夠讓不同的介質(zhì)例如氣體、電信號、液體、視頻、超聲等從機器人手臂連通到末端執(zhí)行器。機器人工具快換裝置的優(yōu)點在于：
1. 生產(chǎn)線更換可以在數(shù)秒內(nèi)完成；
2. 維護和修理工具可以快速更換，大大降低停工時間；
3. 通過在應用中使用1個以上的末端執(zhí)行器，從而使柔性增加；
4. 使用自動交換單一功能的末端執(zhí)行器，代替原有笨重復雜的多功能工裝執(zhí)行器。
機器人工具快換裝置，使單個機器人能夠在制造和裝備過程中交換使用不同的末端執(zhí)行器增加柔性，被廣泛應用于自動點焊、弧焊、材料抓舉、沖壓、檢測、卷邊、裝配、材料去除、毛刺清理、包裝等操作。另外，工具快換裝置在一些重要的應用中能夠為工具提供備份工具，有效避免意外事件。相對人工需數(shù)小時更換工具，工具快換裝置自動更換備用工具能夠在數(shù)秒鐘內(nèi)就完成。同時，該裝置還被廣泛應用在一些非機器人領域，包括托臺系統(tǒng)、柔性夾具、人工點焊和人工材料抓舉。
直接視覺引導與定位是一次性地對在機器人環(huán)境中物體的空間位姿進行詳細描述，引導機器人直接地完成動作。與基于視覺伺服的方法相比，直接視覺引導的運算量大大減少，為實際應用創(chuàng)造了條件，但這必須基于一個前提：視覺系統(tǒng)能夠在機器人空間中（基坐標系中）精確測定物體的三維位姿信息。